È un'antica rotta attraverso deserti e montagne, tracciata per il commercio di una resina speciale: l'incenso. Con tanto di pedaggi e dazi. E disavventure quasi sempre garantite da predoni e briganti, oltre che dalle temute tempeste di sabbia, dalla mancanza di acqua e dalle difficoltà di orientamento. Una via così importante e battuta da fare del sud dell'Arabia un regno florido e ricco, appunto un paese felice, l'Arabia Felix. La via dell'incenso non è una semplice pista, una linea sulla carta geografica. Non ha solo caratteri topografici. È molto di più. È una delle arterie lungo le quali è passata la storia dell'uomo. Attraverso questo cammino sono venuti in contatto mondi lontanissimi e diversi. Si sono toccate Europa e India, oltre che Arabia e Africa. Sono transitate merci, ma anche scienza, cultura e leggenda.
La via dell'incenso è legata a doppio filo al mito. Aldo Pavan ha seguito l'antica rotta partendo dall'Oman, passando per Yemen, Arabia Saudita, Giordania per arrivare al Mediterraneo.